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气动平衡吊的组成部分通常包括以下三部分：

1. 主机：这是实现物料在空中无重力化浮动状态的主体装置，也被称为气动平衡器。

2. 抓取夹具：这是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。

3. 悬挂装置：这是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构，包括悬臂吊、折臂吊等。

此外，气动平衡吊通常还包含气源、控制阀、气缸和负载等组成部分。完整的气动平衡吊装备需要各部分协同工作，以实现其功能。